Para verificar el rendimiento en el mundo real de los receptores de la serie SV100 INS en varios entornos con desafíos GNSS, SingularXYZ realizó una prueba de vehículo dinámica estructurada en diversos escenarios urbanos y semicerrados. Esta prueba se centró en evaluar la precisión del posicionamiento, la estabilidad de la actitud y la robustez durante las interrupciones del GNSS.
Propósito de la prueba
Esta prueba de campo tuvo como objetivo evaluar el rendimiento de la serie SV100 INS en condiciones operativas típicas para conducción autónoma, vehículos cartográficos, transporte inteligente y aplicaciones similares. Los objetivos clave incluyen:
Verificación de la precisión del posicionamiento en áreas urbanas abiertas y semiobstruidas
Evaluación de la estabilidad del rumbo y la desviación de la trayectoria en carreteras elevadas y parcialmente cubiertas
Evaluación de la continuidad de la navegación durante una pérdida total de la señal GNSS (por ejemplo, en túneles y garajes subterráneos)
Dispositivos de prueba
Se probaron tres unidades de la serie SV100 INS simultáneamente:
| No. | Dispositivo | Solución de posicionamiento | Frecuencia de salida |
| 1 | SV100 INS-1 (Estándar) | RTK + navegación a estima | 10Hz |
| 2 | SV100 INS-2 (Unidad de respaldo) | RTK + navegación a estima | 10Hz |
| 3 | SV100 INS-WI (mejorado con entrada de velocidad de la rueda) | RTK + Estimación + Velocidad de la rueda | 10Hz |
Método de prueba y ruta
1. Metodología de prueba
Los dispositivos INS SV100 se instalaron junto con un sistema de referencia en un vehículo de prueba de acuerdo con los requisitos de instalación estándar. La prueba de manejo total duró más de 3 horas, y cada escena típica se probó durante aproximadamente 10 minutos. Después de la recopilación de datos, se evaluó el rendimiento de posicionamiento del SV100 INS comparándolo con los resultados posprocesados del sistema de referencia de alta precisión.
2. Ruta de prueba y escenarios
La ruta del examen de conducción abarcó una amplia variedad de entornos GNSS representativos en la ciudad de Shanghai, entre ellos:
Entornos de autopistas abiertas
Cañones urbanos y densas zonas residenciales.
Carreteras elevadas y pasos elevados
Túneles y aparcamientos subterráneos (no mostrados en el mapa de ruta)
Cada uno de estos entornos fue seleccionado para desafiar la disponibilidad de la señal GNSS y evaluar el rendimiento del sistema SV100 INS en condiciones típicas del mundo real.
Resultados de la prueba (por escena)
Todos los resultados de posicionamiento se ilustran en las siguientes secciones con los gráficos visuales correspondientes.
Explicación de los indicadores clave de precisión utilizados
| Métrico | Definición | Interpretación | Caso de uso típico |
RMS | Media cuadrática de todos los errores de posición | Magnitud promedio del error | Evaluación general de la estabilidad del sistema. |
CEP68 | Radio que contiene el 68% de los puntos de posición. | El 68% de los errores caen dentro de esta distancia | Estimación de precisión de condición normal |
CEP95 | Radio que contiene el 95% de los puntos de posición. | El 95% de los errores caen dentro de esta distancia | Evaluación de confiabilidad en áreas desafiantes |
① Entornos abiertos y semiobstruidos: (Puente Nanpu, zona residencial)
Estas áreas ofrecen una cobertura GNSS estable con oclusión parcial de edificios.
② Tramos de carretera elevada: (Autopista de circunvalación exterior y carretera elevada de Donglong)
Anillo exterior (autopista abierta con paso elevado ocasional)
Carretera elevada Donglong (con un paso subterráneo continuo
③ Condiciones de interrupción del GNSS: (túnel Renmin, garajes subterráneos)
Estos son entornos completos sin GNSS que duran más de 60 segundos por segmento.
Resumen de hallazgos clave
Precisión de nivel centimétrico lograda en áreas urbanas abiertas o ligeramente obstruidas
Precisión a nivel de centímetros a decímetros mantenida en escenarios elevados o bajo el viaducto
Precisión de alrededor de 1 m mantenida durante una pérdida total de señal GNSS de 60 segundos y 2 m de 120 segundos
La entrada de velocidad de las ruedas mejora significativamente la supresión de la deriva durante paradas prolongadas
Conclusión
La serie SV100 INS demuestra un excelente rendimiento de posicionamiento en condiciones del mundo real, especialmente donde las señales GNSS no están disponibles de forma intermitente o total. Su algoritmo de fusión estrechamente acoplado, salida de alta frecuencia y soporte para sensores auxiliares como la velocidad de las ruedas lo convierten en una solución robusta y adaptable para sistemas autónomos, navegación de vehículos, mapeo móvil y aplicaciones de infraestructura inteligente.