Cuando se combina con el software SingularXYZ PrecisionAg, el sistema de dirección automática SAgro200 permite que la maquinaria agrícola logre una conducción autónoma. Una vez que el sistema está instalado en el vehículo y se crea una línea AB en el software, la máquina puede seguir un camino recto automáticamente.
Para permitir que la máquina gire al final de una fila, debe activar la función de giro en U en el software PrecisionAg. Después de la activación, configure los parámetros de giro en U relevantes, incluido el radio de giro y las líneas de espaciado (consulte esta guía anterior para la configuración paso a paso). Esto permite realizar giros totalmente automatizados en los bordes del campo sin dirección manual.
Tres métodos de giro en U en el software
Actualmente, el software proporciona tres métodos de torneado:
Ω/giro en U
Cambio de sentido secundario
Cambio de sentido en forma de cola de pez
Entre ellas, el giro en U/Ω es la opción más utilizada y estable. Los otros dos métodos aún se están optimizando y se aplican con menos frecuencia, por lo que Esta guía se centrará en la lógica y la implementación del Ω/U-turn.
Comprender el radio de giro mínimo
Cada máquina agrícola tiene un radio de giro mínimo (r): la trayectoria circular más cerrada que puede recorrer cuando la dirección está completamente girada. En el lado izquierdo de la figura siguiente, esto se ilustra con la trayectoria circular que sigue el vehículo durante un giro:
En el lado derecho de la figura está el espacio total entre hileras (W), que es igual al espacio real entre hileras más el ancho del implemento agrícola montado (o la máquina misma si no hay ningún implemento acoplado).
Ω/U-Turn: La lógica central
La forma de giro depende de la relación entre la distancia entre hileras W y el radio de giro mínimo r:
Cuando W = 2r, la máquina puede realizar un giro limpio en forma de U (semicírculo de 180°) que la lleva exactamente a la siguiente línea de conducción.
Cuando W < 2r, el vehículo debe tomar un camino más complejo; esto forma el giro de tipo Ω.
Cómo funciona el giro tipo Ω:
El vehículo parte de la línea de conducción actual y gira formando un arco hacia el primer centro de giro M1.
Luego recorre tres cuartos de círculo hasta llegar al punto de giro M2.
Finalmente, completa un segmento de arco final para alinearse con la siguiente línea AB.
Este método permite que la máquina cambie de dirección con precisión incluso cuando el espacio entre campos no es lo suficientemente amplio para un simple giro en U.
Radio de giro ajustable para mayor versatilidad
La función de giro en U en el software SingularXYZ SAgro-Series PrecisionAg permite al usuario establecer un radio de giro personalizado, que puede diferir del radio de giro mínimo de la máquina. Este valor definido por el usuario debe ser mayor o igual al radio de giro mínimo, lo que garantiza que la máquina pueda seguir la ruta de giro planificada sin errores.
Gracias a esta capacidad de ajuste, el método Ω/U-turn se puede adaptar a diferentes máquinas con diversas capacidades de giro, evitando superposiciones innecesarias o daños al cultivo en las cabeceras. Al planificar correctamente la ruta de giro, los usuarios pueden maximizar la eficiencia del campo y mantener la integridad del cultivo.